プログラムの動作 (のぞいたのは、だあれ R/C サーボパタパタキット)

4. プログラムの動作

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　プログラムの流れは、以下の擬似プログラムとmain関数の解説で示すようになっています。

図3-1 プログラム動作説明の擬似プログラム

// I/O の初期化

for(;;) // Forever

{ 約50Hz (20ms) に１ループ実行される

// A/D 変換する

　　　vr = (ADP1 の値) // A/D 変換

　　　cds = (ADP3 の値) // A/D 変換

// 変化のチェック (蛍光灯のフリッカを消すように 10Hz でサンプリングする

つまり、ループ5回に1回のみ実行する)

cds の値が一定時間内に VR1 以上、変化したら、サーボを動かすフラグを立てる

一定時間が経過したら、CdS の値の変化を記録する変数をリセット

// サーボを動かす

　　　サーボを動かすフラグがたっていれば、PTA2 を H レベルにし、

1 左いっぱい

2 右いっぱい

3 左いっぱい

4 右いっぱい

　　　に相当する長さ（0.7-2.1[ms]）だけ待ち、 PTA2 を L レベルにする。

　　　フラグがたっていなければ､ PTA2 は L を保つ(R/Cサーボはフリー状態)。

// LED の点滅

サーボ動作中なら、LED を点灯する (PTA0 = H)

非動作中なら､ VR1 に比例して点滅させる

// 20ms 待ち (R/C サーボのために必要。またループの周期を決める)

}

main 関数の解説

void

main(void)

{ // 変数の宣言

unsigned char vr, cds, ocds = 0, j = 0, k = 0;

unsigned char changecount = 0;

unsigned char mov = 0, movcount = 0;

short change = 0;

// マイコンの初期化

EnableInterrupts;

PeriphInit();

for(;;) // Forever // メインループ（無限ループになっている）

{ // 1ループは約20ｍｓ (50Hz)

unsigned char pos = 128; // 変数の初期化

// A/D 変換

ADCSC1 = 0x1; 　　　　　　　　　　　　// ADC conversion start　　　　　　　　(開始)

while ((ADCSC1 & 0x80) == 0) 　　　　// Wait for conversion to complete　（終了待ち）

;

vr = ADCRL;　　 // 結果の代入

k ++;

if ((k % 5) == 0) { // ５回に１回だけ（１０Hz）　CdSの値を読む

// Check CdS every 5 loops to avoid fluolucent fricker

// (make the sampling rate 10Hz)

k = 0;

// A/D 変換

ADCSC1 = 0x3; // ADC conversion start　　　　　　　　(開始)

while ((ADCSC1 & 0x80) == 0) // Wait for conversion to complete　（終了待ち）

;

cds = ADCRL; 　　 // 結果の代入

if (ocds == 0)

ocds = cds;

// 変化を累積していく

if (ocds > cds)

change = change + (ocds - cds);

else

change = change + (cds - ocds);

ocds = cds;

changecount ++;

if (mov == 0 && change > vr) { // 変化が　ｖｒ以上になったらフラグを立てる

movcount = 0;

mov = 1;

}

if (changecount > 20) { // reset count when 2s elaps

change = 0;

changecount = 0;

}

if (mov>0) {

// Move the R/C servo when flag is on

// Change position as time pases // R/C サーボの角度を決める

// 時間と共に変える

movcount ++;

if (movcount<10) { ; < 0.2s

pos = 150;

} else if (movcount<20) { ; < 0.4s

pos = 100;

} else if (movcount<30) { ; < 0.6s

pos = 150;

} else if (movcount<40) { ; < 0.8s

pos = 100;

} else if (movcount<60) { ; < 1.2s

// Keep the same position

} else {

// reset the flag

mov = 0;

change = 0;

}

// Make a pluse (0.7ms - 2.1ms) // パルスを作る

PTAD |= 0x4; // set H ポートを１にして

Delay_100us(7); // 0.7ms delay　　　　しばらく待ち

Delay_servo(pos); // 0-1.4ms delay (0x5.5us - 255x5.5us)

PTAD &= 0xfb; // set L　　　　　　　　ポートを０にする

}

// set LED

if (mov) {

// Make LED on when servo is moving

PTAD |= 0x01; // サーボを動かしているときは LED ON

} else {

// Otherwise flash LED

j ++;

vr = vr/8; // vr/8*20ms が経過するたびに

if (j > vr) {

// Once for vr/8*20ms

// Toggles LED

PTAD ^= 0x01; // LED のビットを反転する

j = 0;

}

Delay_100us(200); // 20ms delay // サーボに必要な 20ms のパルスの　L 期間

}

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